機器人與工業(yè)相機手眼標定的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010231753.9 申請日 -
公開（公告）號 CN111452043A 公開（公告）日 2020-07-28
申請公布號 CN111452043A 申請公布日 2020-07-28
分類號 B25J9/16(2006.01)I;G06T7/80(2017.01)I 分類 -
發(fā)明人 景巖;饒洪華;陳昱杉;魏世海;梁桉洋;康承飛;楊心江;隋志高;張家林;石長柏 申請（專利權）人 陜西絲路機器人智能制造研究院有限公司
代理機構 連云港聯(lián)創(chuàng)專利代理事務所（特殊普通合伙） 代理人 陜西絲路機器人智能制造研究院有限公司
地址 721300陜西省寶雞市陳倉區(qū)機器人智能制造產業(yè)園
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了機器人與工業(yè)相機手眼標定的方法，安裝LED燈珠，手動示教建立LED燈珠的三維坐標：計算機按照LED燈珠編號順序依次控制LED燈珠發(fā)光，工業(yè)相機采集一張圖像，將數(shù)據(jù)回傳給計算機，計算機對圖像上所有像素點數(shù)據(jù)進行遍歷，查找LED燈珠顏色對應的像素點，獲取LED燈珠的像素坐標，將像素坐標放入數(shù)組1，將該LED燈珠的真實坐標放入數(shù)組2，將數(shù)組1和數(shù)組2作為參數(shù)，調用OpenCV的solvePnP()函數(shù)，輸出solvePnP()函數(shù)的結果。本發(fā)明標定后，標定工具和生產工件不需要更換，標定過程全程自動運行，無需人為干預。在生產過程中，允許相機移動，移動后可快速自動重新標定，提高生產效率，適合更多復雜的應用場景。??