機器人與工業(yè)相機手眼標定的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010231753.9 申請日 -
公開(公告)號 CN111452043A 公開(公告)日 2020-07-28
申請公布號 CN111452043A 申請公布日 2020-07-28
分類號 B25J9/16(2006.01)I;G06T7/80(2017.01)I 分類 -
發(fā)明人 景巖;饒洪華;陳昱杉;魏世海;梁桉洋;康承飛;楊心江;隋志高;張家林;石長柏 申請(專利權)人 陜西絲路機器人智能制造研究院有限公司
代理機構 連云港聯(lián)創(chuàng)專利代理事務所(特殊普通合伙) 代理人 陜西絲路機器人智能制造研究院有限公司
地址 721300陜西省寶雞市陳倉區(qū)機器人智能制造產業(yè)園
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了機器人與工業(yè)相機手眼標定的方法,安裝LED燈珠,手動示教建立LED燈珠的三維坐標:計算機按照LED燈珠編號順序依次控制LED燈珠發(fā)光,工業(yè)相機采集一張圖像,將數(shù)據(jù)回傳給計算機,計算機對圖像上所有像素點數(shù)據(jù)進行遍歷,查找LED燈珠顏色對應的像素點,獲取LED燈珠的像素坐標,將像素坐標放入數(shù)組1,將該LED燈珠的真實坐標放入數(shù)組2,將數(shù)組1和數(shù)組2作為參數(shù),調用OpenCV的solvePnP()函數(shù),輸出solvePnP()函數(shù)的結果。本發(fā)明標定后,標定工具和生產工件不需要更換,標定過程全程自動運行,無需人為干預。在生產過程中,允許相機移動,移動后可快速自動重新標定,提高生產效率,適合更多復雜的應用場景。??