變剛度軟體蛇形臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201910689888.7 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN110293545A | 公開(kāi)（公告）日 | 2019-10-01 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN110293545A | 申請(qǐng)公布日 | 2019-10-01 |
| 分類(lèi)號(hào) | B25J9/06;B25J18/00;B25J19/00 | 分類(lèi) | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 鐘國(guó)梁 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 中凱寶智能機(jī)器人科技（蘇州）有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 長(zhǎng)沙永星專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 中凱寶智能機(jī)器人科技（蘇州）有限公司 |
| 地址 | 215000 江蘇省蘇州市高新區(qū)竹園路209號(hào)4號(hào)樓8樓812 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種變剛度軟體蛇形臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模方法，該方法先選取已知變剛度軟體蛇形臂的三維模型；輸入每節(jié)剛?cè)釂卧行妮S線的長(zhǎng)度以及每節(jié)剛?cè)釂卧膹澢嵌群蛷澢较?，建立各?jié)剛?cè)釂卧幕P(pán)坐標(biāo)系和末端盤(pán)坐標(biāo)系，求出末端盤(pán)坐標(biāo)系相對(duì)基座盤(pán)坐標(biāo)系的變換矩陣；最后確立變剛度軟體蛇形臂末端達(dá)到預(yù)期位置和姿態(tài)時(shí)的目標(biāo)位姿矩陣，即可根據(jù)基座盤(pán)坐標(biāo)系、變換矩陣和目標(biāo)位姿矩陣求解每節(jié)剛?cè)釂卧膹澢较蚝蛷澢嵌?。本發(fā)明通過(guò)已知的彎曲角度和彎曲方向求解末端坐標(biāo)系相對(duì)于基座坐標(biāo)系的變換矩陣，再通過(guò)已知初始矩陣和目標(biāo)位姿矩陣即可求解剛?cè)釂卧膹澢较蚝蛷澢嵌?，方法?jiǎn)單，易于理解，實(shí)用價(jià)值高。 |
