兩自由度控制系統(tǒng)、控制方法、控制設(shè)備及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911272034.5 申請日 -
公開（公告）號 CN111077775B 公開（公告）日 2021-01-08
申請公布號 CN111077775B 申請公布日 2021-01-08
分類號 G05B13/04 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 賈松濤 申請（專利權(quán)）人 固高伺創(chuàng)驅(qū)動技術(shù)（深圳）有限公司
代理機構(gòu) 廣州華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 代理人 石慧
地址 518051 廣東省深圳市南山區(qū)粵興一道9號香港科技大學(xué)產(chǎn)學(xué)研大樓5樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種兩自由度控制系統(tǒng)、控制方法、控制設(shè)備及存儲介質(zhì)，該系統(tǒng)包括：軌跡濾波器、整形濾波器、前饋控制器和反饋控制器，軌跡濾波器根據(jù)輸入指令原始軌跡進行防止原始軌跡變形的第一次濾波獲得第一濾波軌跡；整形濾波器根據(jù)第一濾波軌跡進行抑制被控對象殘余振動的第二次濾波獲得第二濾波軌跡；根據(jù)第二濾波軌跡和被控對象輸出的編碼器位置獲得跟隨誤差，反饋控制器根據(jù)跟隨誤差獲得第一控制指令；前饋控制器根據(jù)第一濾波軌跡獲得第二控制指令；被控對象根據(jù)第一控制指令和第二控制指令受控運動。本發(fā)明通過軌跡濾波器和整形濾波器既抑制了被控對象的殘余振動，又能保證軌跡沒有變形。