基于伺服驅(qū)動(dòng)的跟蹤控制方法、裝置和計(jì)算機(jī)設(shè)備

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201911213503.6 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN111077772B 公開(kāi)（公告）日 2020-11-10
申請(qǐng)公布號(hào) CN111077772B 申請(qǐng)公布日 2020-11-10
分類號(hào) G05B13/04 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 李澤源 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 固高伺創(chuàng)驅(qū)動(dòng)技術(shù)（深圳）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 楊歡
地址 518051 廣東省深圳市南山區(qū)粵興一道9號(hào)香港科技大學(xué)產(chǎn)學(xué)研大樓5樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)涉及一種基于伺服驅(qū)動(dòng)的跟蹤控制方法、裝置和計(jì)算機(jī)設(shè)備。所述方法包括：獲取被控對(duì)象所對(duì)應(yīng)的非線性環(huán)節(jié)，根據(jù)所述非線性環(huán)節(jié)確定延遲周期；根據(jù)所述延遲周期提前獲取所述被控對(duì)象對(duì)應(yīng)的輸入信號(hào)；對(duì)所述輸入信號(hào)進(jìn)行零相位補(bǔ)償，得到指令信號(hào)；獲取所述被控對(duì)象對(duì)應(yīng)的目標(biāo)輸出信號(hào)以及非線性輸出差值；根據(jù)所述目標(biāo)輸出信號(hào)對(duì)所述指令信號(hào)進(jìn)行反饋補(bǔ)償，得到反饋控制量；基于所述反饋控制量和所述非線性輸出差值生成目標(biāo)控制量，根據(jù)所述目標(biāo)控制量對(duì)所述被控對(duì)象進(jìn)行控制。采用本方法能夠根據(jù)目標(biāo)控制量每次都對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行精確的跟蹤控制，有效的提高對(duì)被控對(duì)象跟蹤控制的準(zhǔn)確性。