伺服系統(tǒng)控制器、前饋控制信號確定方法、慣量辨識方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811556323.3 申請日 -
公開（公告）號 CN109743002B 公開（公告）日 2022-05-03
申請公布號 CN109743002B 申請公布日 2022-05-03
分類號 H02P23/14（2006.01）I;H02P23/20（2016.01）I;H02P29/00（2016.01）I 分類 發(fā)電、變電或配電;
發(fā)明人 賈松濤 申請（專利權）人 固高伺創(chuàng)驅(qū)動技術（深圳）有限公司
代理機構 南京北辰聯(lián)和知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 衛(wèi)麟
地址 518051廣東省深圳市南山區(qū)粵興一道9號香港科技大學產(chǎn)學研大樓5樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請涉及一種伺服系統(tǒng)控制器、前饋控制信號確定方法和慣量辨識方法，包括：第一運算器、反饋控制器、第二運算器，以及迭代學習控制器；第一運算器的輸入端連接被控對象的輸出端，第一運算器的輸出端連接反饋控制器的輸入端、以及迭代學習控制器的輸入端；反饋控制器的輸出端、以及迭代學習控制器的輸出端連接第二運算器的輸入端；第二運算器的輸出端連接被控對象的輸入端；第一運算器獲取輸入軌跡和被控對象輸出的位置反饋，確定跟隨誤差；反饋控制器基于跟隨誤差生成反饋控制信號；迭代學習控制器基于跟隨誤差迭代生成前饋控制信號并在滿足迭代終止條件時，停止迭代。上述伺服系統(tǒng)控制器通過迭代的方法得到前饋控制信號，對于控制器的要求低。