伺服系統(tǒng)控制器、前饋控制信號(hào)確定方法、慣量辨識(shí)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201811556323.3 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN109743002B 公開(kāi)（公告）日 2022-05-03
申請(qǐng)公布號(hào) CN109743002B 申請(qǐng)公布日 2022-05-03
分類(lèi)號(hào) H02P23/14（2006.01）I;H02P23/20（2016.01）I;H02P29/00（2016.01）I 分類(lèi) 發(fā)電、變電或配電;
發(fā)明人 賈松濤 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 固高伺創(chuàng)驅(qū)動(dòng)技術(shù)（深圳）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京北辰聯(lián)和知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 衛(wèi)麟
地址 518051廣東省深圳市南山區(qū)粵興一道9號(hào)香港科技大學(xué)產(chǎn)學(xué)研大樓5樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)涉及一種伺服系統(tǒng)控制器、前饋控制信號(hào)確定方法和慣量辨識(shí)方法，包括：第一運(yùn)算器、反饋控制器、第二運(yùn)算器，以及迭代學(xué)習(xí)控制器；第一運(yùn)算器的輸入端連接被控對(duì)象的輸出端，第一運(yùn)算器的輸出端連接反饋控制器的輸入端、以及迭代學(xué)習(xí)控制器的輸入端；反饋控制器的輸出端、以及迭代學(xué)習(xí)控制器的輸出端連接第二運(yùn)算器的輸入端；第二運(yùn)算器的輸出端連接被控對(duì)象的輸入端；第一運(yùn)算器獲取輸入軌跡和被控對(duì)象輸出的位置反饋，確定跟隨誤差；反饋控制器基于跟隨誤差生成反饋控制信號(hào)；迭代學(xué)習(xí)控制器基于跟隨誤差迭代生成前饋控制信號(hào)并在滿(mǎn)足迭代終止條件時(shí)，停止迭代。上述伺服系統(tǒng)控制器通過(guò)迭代的方法得到前饋控制信號(hào)，對(duì)于控制器的要求低。