一種場景建立方法、系統(tǒng)、裝置及自移動機器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010207847.2 申請日 -
公開（公告）號 CN113436310A 公開（公告）日 2021-09-24
申請公布號 CN113436310A 申請公布日 2021-09-24
分類號 G06T17/00（2006.01）I;G06T15/00（2011.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 梁振振;于元隆;黃志勇;張涵 申請（專利權）人 氪見（南京）科技有限公司
代理機構 北京華智則銘知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 陳剛
地址 210038 江蘇省南京市南京經(jīng)濟技術開發(fā)區(qū)紅楓科技園C2棟第5、6層西側(cè)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種場景建立方法、系統(tǒng)、裝置及自移動機器人，其中，所述方法包括：獲取圖像數(shù)據(jù)和慣性測量數(shù)據(jù)，其中，所述圖像數(shù)據(jù)用于生成自移動機器人的第一位姿，所述慣性測量數(shù)據(jù)用于生成所述自移動機器人的第二位姿；獲取自移動機器人的當前運動狀態(tài)；根據(jù)自移動機器人的當前運動狀態(tài)選擇適用于當前時刻的第一位姿或第二位姿，并根據(jù)選擇的第一位姿和/或第二位姿建立場景模型；其中，所述第一位姿為當前時刻的圖像幀對應的位姿，第二位姿為當前時刻的慣性測量數(shù)據(jù)對應的位姿。本申請?zhí)峁┑募夹g方案，能夠提高場景建立的準確性和魯棒性。