用于激光雷達(dá)的點(diǎn)云處理方法及裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210293400.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114384491B 公開（公告）日 2022-07-12
申請(qǐng)公布號(hào) CN114384491B 申請(qǐng)公布日 2022-07-12
分類號(hào) G01S7/48（2006.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 王棟;陳森柯;夏冰冰;石拓 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京一徑科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京善任知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 100089北京市海淀區(qū)東北旺中關(guān)村軟件園信息中心一層A107-1房間
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)公開了一種用于激光雷達(dá)的點(diǎn)云處理方法及裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)，所述方法包括：根據(jù)預(yù)設(shè)的角度范圍以及分辨率，將激光雷達(dá)的點(diǎn)云劃分為不同的柵格；遍歷每個(gè)柵格內(nèi)的所有點(diǎn)，獲取柵格內(nèi)最近點(diǎn)以及最遠(yuǎn)點(diǎn)，進(jìn)行粘連點(diǎn)處理；所述粘連點(diǎn)處理包括：保留柵格內(nèi)最近點(diǎn)以及最遠(yuǎn)點(diǎn)的一定距離范圍內(nèi)的點(diǎn)，將其余的點(diǎn)確定為粘連點(diǎn)；將所述粘連點(diǎn)刪除。本申請(qǐng)?zhí)幚砗蟮狞c(diǎn)云數(shù)據(jù)更合理，能準(zhǔn)確對(duì)障礙物進(jìn)行避讓，大大方便了自動(dòng)駕駛中的路徑規(guī)劃，保證了行車安全。