一種基于AugmentedEKF的提高里程計(jì)精度的方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010101440.1 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN111256727B 公開（公告）日 2022-03-08
申請(qǐng)公布號(hào) CN111256727B 申請(qǐng)公布日 2022-03-08
分類號(hào) G01C22/00（2006.01）I;G06F30/33（2020.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 鄧耀桓;梁治謀 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 廣州藍(lán)胖子移動(dòng)科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市行一知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 楊賢
地址 511400廣東省廣州市南沙區(qū)豐澤東路106號(hào)（自編1號(hào)樓）X1301-G6161（集群注冊(cè)）（JM）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出了一種基于Augmented EKF的提高里程計(jì)精度的方法，包括如下步驟：S1、將移動(dòng)機(jī)器人AGV的初始狀態(tài)量Xk?1以及初始狀態(tài)量Xk?1的協(xié)方差矩陣Pk?1輸入至預(yù)測(cè)模型中，獲得預(yù)測(cè)狀態(tài)量和預(yù)測(cè)狀態(tài)量的協(xié)方差矩陣S2、將預(yù)測(cè)狀態(tài)量和預(yù)測(cè)狀態(tài)量的協(xié)方差矩陣作為更新過(guò)程的輸入，輸入至更新模型中，獲得更新狀態(tài)量S3、將獲得的更新狀態(tài)量導(dǎo)入AGV運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，里程計(jì)根據(jù)動(dòng)態(tài)的AGV物理模型參數(shù)進(jìn)行航位推算。通過(guò)將AGV的物理模型參數(shù)擬合到卡爾曼濾波中，再通過(guò)擴(kuò)展卡爾曼濾波融合全局定位的信息，計(jì)算出AGV物理模型參數(shù)，確保里程計(jì)在進(jìn)行航位推算時(shí)，能夠動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)AGV物理模型參數(shù)，減少噪聲的干擾，提高了里程計(jì)航位推算的精確度。