一種基于AugmentedEKF的提高里程計精度的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010101440.1 申請日 -
公開（公告）號 CN111256727B 公開（公告）日 2022-03-08
申請公布號 CN111256727B 申請公布日 2022-03-08
分類號 G01C22/00（2006.01）I;G06F30/33（2020.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 鄧耀桓;梁治謀 申請（專利權）人 廣州藍胖子移動科技有限公司
代理機構 深圳市行一知識產(chǎn)權代理事務所（特殊普通合伙） 代理人 楊賢
地址 511400廣東省廣州市南沙區(qū)豐澤東路106號（自編1號樓）X1301-G6161（集群注冊）（JM）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出了一種基于Augmented EKF的提高里程計精度的方法，包括如下步驟：S1、將移動機器人AGV的初始狀態(tài)量Xk?1以及初始狀態(tài)量Xk?1的協(xié)方差矩陣Pk?1輸入至預測模型中，獲得預測狀態(tài)量和預測狀態(tài)量的協(xié)方差矩陣S2、將預測狀態(tài)量和預測狀態(tài)量的協(xié)方差矩陣作為更新過程的輸入，輸入至更新模型中，獲得更新狀態(tài)量S3、將獲得的更新狀態(tài)量導入AGV運動學模型，里程計根據(jù)動態(tài)的AGV物理模型參數(shù)進行航位推算。通過將AGV的物理模型參數(shù)擬合到卡爾曼濾波中，再通過擴展卡爾曼濾波融合全局定位的信息，計算出AGV物理模型參數(shù)，確保里程計在進行航位推算時，能夠動態(tài)校準AGV物理模型參數(shù)，減少噪聲的干擾，提高了里程計航位推算的精確度。