一種輪式移動(dòng)機(jī)器人及其控制方法、控制系統(tǒng)、存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110676545.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113359740A 公開（公告）日 2021-09-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN113359740A 申請(qǐng)公布日 2021-09-07
分類號(hào) G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 潘金文;劉奇帥 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 廣州藍(lán)胖子移動(dòng)科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳協(xié)成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 章小燕
地址 511458 廣東省廣州市南沙區(qū)進(jìn)港大道路1號(hào)中國鐵建環(huán)球中心5棟601房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種輪式移動(dòng)機(jī)器人及其控制方法、控制系統(tǒng)、存儲(chǔ)介質(zhì)，所述控制方法包括：根據(jù)關(guān)鍵點(diǎn)信息和全局靜態(tài)代價(jià)地圖，生成全局路徑；根據(jù)所述全局路徑和局部動(dòng)態(tài)代價(jià)地圖，使用控制點(diǎn)模型，生成局部路徑；根據(jù)所述局部路徑和車輛的運(yùn)動(dòng)約束，生成在所述局部路徑上每一點(diǎn)的速度分布，規(guī)劃參考軌跡；根據(jù)所述參考軌跡及控制點(diǎn)模型和車輛自身狀態(tài)，計(jì)算出控制指令，分發(fā)執(zhí)行。通過本發(fā)明實(shí)施例，可以在輪式移動(dòng)機(jī)器人的控制上能夠通過小計(jì)算量實(shí)現(xiàn)高性能的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制，達(dá)到節(jié)省計(jì)算資源，降低成本，滿足可定制場(chǎng)景的實(shí)際需求。