一種輪式移動機器人及其控制方法、控制系統(tǒng)、存儲介質

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110676545.4 申請日 -
公開（公告）號 CN113359740A 公開（公告）日 2021-09-07
申請公布號 CN113359740A 申請公布日 2021-09-07
分類號 G05D1/02 分類 控制；調節(jié);
發(fā)明人 潘金文;劉奇帥 申請（專利權）人 廣州藍胖子移動科技有限公司
代理機構 深圳協(xié)成知識產權代理事務所（普通合伙） 代理人 章小燕
地址 511458 廣東省廣州市南沙區(qū)進港大道路1號中國鐵建環(huán)球中心5棟601房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種輪式移動機器人及其控制方法、控制系統(tǒng)、存儲介質，所述控制方法包括：根據(jù)關鍵點信息和全局靜態(tài)代價地圖，生成全局路徑；根據(jù)所述全局路徑和局部動態(tài)代價地圖，使用控制點模型，生成局部路徑；根據(jù)所述局部路徑和車輛的運動約束，生成在所述局部路徑上每一點的速度分布，規(guī)劃參考軌跡；根據(jù)所述參考軌跡及控制點模型和車輛自身狀態(tài)，計算出控制指令，分發(fā)執(zhí)行。通過本發(fā)明實施例，可以在輪式移動機器人的控制上能夠通過小計算量實現(xiàn)高性能的運動規(guī)劃與控制，達到節(jié)省計算資源，降低成本，滿足可定制場景的實際需求。