叉車定位的方法、叉車及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111103869.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113866786A 公開（公告）日 2021-12-31
申請(qǐng)公布號(hào) CN113866786A 申請(qǐng)公布日 2021-12-31
分類號(hào) G01S17/42（2006.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 孫冰峰;張冠華 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 廣州藍(lán)胖子移動(dòng)科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳協(xié)成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 章小燕
地址 511458廣東省廣州市南沙區(qū)進(jìn)港大道路1號(hào)中國(guó)鐵建環(huán)球中心5棟601房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)實(shí)施例公開一種叉車定位的方法、叉車及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該叉車包括第一激光雷達(dá)、第二激光雷達(dá)以及控制模塊；第一激光雷達(dá)與地面之間具有第一預(yù)定高度，第二激光雷達(dá)與地面之間具有第二預(yù)定高度，第一預(yù)定高度小于第二預(yù)定高度；控制模塊，用于獲取第一激光雷達(dá)和第二激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)；基于局部動(dòng)態(tài)地圖，根據(jù)第一激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配以生成里程計(jì)位姿信息；基于全局靜態(tài)地圖，根據(jù)第二激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)進(jìn)行回環(huán)檢測(cè)，以對(duì)里程計(jì)位姿信息進(jìn)行全局優(yōu)化，得到叉車的準(zhǔn)確位姿。本申請(qǐng)實(shí)施例通過不同高度的激光雷達(dá)，能充分利用各自的優(yōu)點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)更穩(wěn)定更高精度的定位；部署成本以及后期維護(hù)成本相對(duì)較低。