一種ROS消息發(fā)布注冊(cè)的方法和系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201811350140.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN109451023B 公開（公告）日 2021-08-03
申請(qǐng)公布號(hào) CN109451023B 申請(qǐng)公布日 2021-08-03
分類號(hào) H04L29/08（2006.01）I 分類 電通信技術(shù);
發(fā)明人 錢利強(qiáng) 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 江蘇飛圖智能控制技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 江蘇銀創(chuàng)律師事務(wù)所 代理人 孫計(jì)良
地址 210001江蘇省南京市秦淮區(qū)標(biāo)營(yíng)4號(hào)藍(lán)旗街紫荊大廈905室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種ROS消息發(fā)布注冊(cè)的方法和系統(tǒng)。該方法在當(dāng)ROS節(jié)點(diǎn)發(fā)出消息發(fā)布注冊(cè)請(qǐng)求時(shí)，首先查閱本地存儲(chǔ)的第一消息發(fā)布注冊(cè)配置文件，倘若第一消息發(fā)布注冊(cè)配置文件中包含有該消息發(fā)布注冊(cè)或發(fā)布請(qǐng)求時(shí)，直接返回完成，否則向節(jié)點(diǎn)管理器發(fā)送該消息發(fā)布注冊(cè)或發(fā)布請(qǐng)求。當(dāng)節(jié)點(diǎn)管理器初始化時(shí)通過(guò)本地代理查閱本地存儲(chǔ)的第二消息發(fā)布注冊(cè)配置文件，本地代理根據(jù)第二消息發(fā)布注冊(cè)配置文件中包含的消息發(fā)布注冊(cè)請(qǐng)求向本地的節(jié)點(diǎn)管理器發(fā)送消息發(fā)布注冊(cè)請(qǐng)求，由此避免在系統(tǒng)初始化發(fā)布注冊(cè)消息時(shí)由于網(wǎng)絡(luò)問題導(dǎo)致發(fā)布注冊(cè)消息失敗的問題，同時(shí)也減少消息發(fā)布注冊(cè)的網(wǎng)絡(luò)傳輸開銷。