一種基于改進HectorSLAM算法的未知環(huán)境自主定位方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202010425846.5 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN111578959A | 公開（公告）日 | 2020-08-25 |
| 申請公布號 | CN111578959A | 申請公布日 | 2020-08-25 |
| 分類號 | G01C21/32(2006.01)I | 分類 | - |
| 發(fā)明人 | 楚紅雨;王陽;王亮 | 申請（專利權(quán)）人 | 蘇州明逸智庫信息科技有限公司 |
| 代理機構(gòu) | 西安乾方知識產(chǎn)權(quán)代理事務所（特殊普通合伙） | 代理人 | 鯤鵬通訊（昆山）有限公司;昆山鯤鵬無人機科技有限公司;蘇州明逸智庫信息科技有限公司 |
| 地址 | 215000江蘇省蘇州市昆山市玉山鎮(zhèn)登云路268號1號房 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開一種基于改進Hector SLAM算法的未知環(huán)境自主定位方法，該方法為：首先利用改進的Hector SLAM算法，得到機器人的位姿和實時地圖，改進的Hector SLAM算法加入了回環(huán)檢測，以提高系統(tǒng)的魯棒性并消除建圖時產(chǎn)生的積累誤差；然后通過Lukas?Kanade跟蹤器追蹤圖像中的FAST特征實現(xiàn)視覺里程計；最后采用UKF算法融合激光SLAM和視覺里程計的信息，以補償激光SLAM算法在隧道或長廊中縱向位置信息的輸出。在此基礎上，利用圖優(yōu)化對累積誤差進行進一步優(yōu)化，可有效解決機器人定位過程中的累積誤差問題，從而實現(xiàn)在未知環(huán)境中的精確自主定位。?? |
