攝像頭位姿確定方法和裝置以及電子設(shè)備
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201811447308.5 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN109544629B | 公開（公告）日 | 2021-03-23 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN109544629B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-03-23 |
| 分類號(hào) | G06T7/70(2017.01)I | 分類 | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 顏沁睿 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 南京人工智能高等研究院有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京市正見永申律師事務(wù)所 | 代理人 | 黃小臨;馮玉清 |
| 地址 | 210046江蘇省南京市經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)興智路6號(hào)興智科技園A棟21層 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申請(qǐng)涉及攝像頭位姿確定方法和裝置以及電子設(shè)備。攝像頭位姿確定方法可包括：確定攝像頭采集的當(dāng)前幀圖像中的具有預(yù)設(shè)語義的多個(gè)第一像素點(diǎn)；在當(dāng)前幀圖像之前的先前幀圖像中確定具有預(yù)設(shè)語義的多個(gè)第二像素點(diǎn)，其中，多個(gè)第一像素點(diǎn)與至少部分多個(gè)第二像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)；確定多個(gè)第一像素點(diǎn)與多個(gè)第二像素點(diǎn)之間的誤差，誤差包括語義誤差；基于誤差確定當(dāng)前幀圖像相對(duì)于先前幀圖像的攝像頭位姿變化值；以及基于與先前幀圖像對(duì)應(yīng)的攝像頭位姿以及當(dāng)前幀圖像相對(duì)于先前幀圖像的攝像頭位姿變化值，確定與當(dāng)前幀圖像對(duì)應(yīng)的攝像頭位姿。根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的攝像頭位姿確定方法可以通過直接在語義分割結(jié)果上計(jì)算，避免了相機(jī)之間的個(gè)體差異的影響。?? |
