相機(jī)位姿確定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201910007272.7 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN111415387A | 公開（公告）日 | 2020-07-14 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111415387A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-07-14 |
| 分類號(hào) | G06T7/73(2017.01)I;G06T7/33(2017.01)I | 分類 | - |
| 發(fā)明人 | 楊帥;孫嘉明;顏沁睿 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 南京人工智能高等研究院有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京市正見永申律師事務(wù)所 | 代理人 | 南京人工智能高等研究院有限公司 |
| 地址 | 210046江蘇省南京市經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)興智路6號(hào)興智科技園A棟21層 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 公開了一種相機(jī)位姿確定方法和確定裝置、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀的存儲(chǔ)介質(zhì)。一種相機(jī)位姿確定方法包括從當(dāng)前幀圖像的第一特征點(diǎn)集合與先前幀圖像的第二特征點(diǎn)集合中確定相匹配的第三特征點(diǎn)集合和第四特征點(diǎn)集合；確定第三特征點(diǎn)集合、第四特征點(diǎn)集合中的特征點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下的第一、第二三維坐標(biāo)集合；確定第一三維坐標(biāo)集合與第四特征點(diǎn)集合之間、第二三維坐標(biāo)集合與第四特征點(diǎn)集合之間的重投影誤差之和；確定相機(jī)在獲取當(dāng)前幀及先前幀圖像期間的平移距離誤差；以及基于重投影誤差之和以及平移距離誤差，確定相機(jī)在獲取當(dāng)前幀圖像時(shí)的位姿。采用上述相機(jī)位姿確定方法，通過(guò)獲取重投影誤差之和與平移距離誤差，提高了相機(jī)位姿信息的精度。?? |
