一種基于復合視覺的平板坡口智能切割系統(tǒng)及方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110657599.6 申請日 -
公開（公告）號 CN113305849B 公開（公告）日 2022-01-18
申請公布號 CN113305849B 申請公布日 2022-01-18
分類號 B25J9/16（2006.01）I;B25J11/00（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 王宗義;紀宇;熊新炎 申請（專利權(quán)）人 安徽行健智能制造裝備股份有限公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 241007安徽省蕪湖市鳩江經(jīng)濟開發(fā)區(qū)萬春東路國家機器人產(chǎn)業(yè)園靈鳶路16號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于工業(yè)智能領域，特別是涉及一種基于復合視覺的平板坡口智能切割系統(tǒng)，包括人機交互單元、總體控制系統(tǒng)、與總體控制系統(tǒng)連接的復合視覺組合、關節(jié)臂機器人本體、與關節(jié)臂機器人本體連接的端拾器及割槍；所述復合視覺組合包括深度相機、灰度相機和結(jié)構(gòu)光視覺傳感器；所述總體控制系統(tǒng)包括存儲模塊、復合視覺控制處理模塊、軌跡規(guī)劃模塊、運動控制模塊和設備控制模塊；所述存儲模塊用于存儲所有待切零件的3D模型數(shù)據(jù)和切割工藝數(shù)據(jù)；所述復合視覺控制處理模塊包括3D視覺控制處理模塊、2D視覺控制處理模塊和結(jié)構(gòu)光視覺控制處理模塊；本發(fā)明不但應用3D視覺技術(shù)實現(xiàn)了目標零件的自主上下料、還融合了2D視覺技術(shù)和結(jié)構(gòu)光視覺技術(shù)對目標零件進行了精確的位置糾偏、切割軌跡糾偏及切割位姿糾偏，實現(xiàn)了切割程序的自主生成，進而實現(xiàn)了全自主式的智能化切割系統(tǒng)，保證了平板零件坡口切割的理想精度。