基于地圖的SLAM快速初始化方法、裝置和電子設(shè)備

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011149701.3 申請日 -
公開（公告）號 CN112233180A 公開（公告）日 2021-01-15
申請公布號 CN112233180A 申請公布日 2021-01-15
分類號 G06T7/73(2017.01)I;G09B29/00(2006.01)I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 王俊翔 申請（專利權(quán)）人 上海影譜科技有限公司
代理機構(gòu) 北京知呱呱知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 上海影譜科技有限公司
地址 201721上海市青浦區(qū)金澤鎮(zhèn)(西岑)水秀路318號108室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實施例公開了基于地圖的SLAM快速初始化方法、裝置和電子設(shè)備，該方法包括：對第一視頻進(jìn)行幀間位姿估計，提取第一視頻的關(guān)鍵點、關(guān)鍵幀、地圖點和位姿信息，進(jìn)而生成第一地圖，并加載第一地圖；根據(jù)第一地圖對第二視頻進(jìn)行地點識別回環(huán)檢測、匹配重定位和位姿優(yōu)化得到第二視頻與第一地圖的關(guān)鍵幀之間的聯(lián)系信息、第二視頻的視頻幀與第一地圖的地圖幀之間的相似度關(guān)系和第二視頻的優(yōu)化位姿信息；根據(jù)第一地圖的關(guān)鍵幀之間的聯(lián)系信息、第二視頻的關(guān)鍵幀與第一地圖的地圖幀之間的相似度關(guān)系和第二視頻的優(yōu)化位姿信息完成初始化。本發(fā)明可以實現(xiàn)SLAM的快速初始化，提升地圖復(fù)用能力，減少SLAM系統(tǒng)初始化資源消耗。??