一種基于機(jī)器視覺(jué)和毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)融合的環(huán)境感知方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010367064.0 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN111505624B | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-07-01 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111505624B | 申請(qǐng)公布日 | 2022-07-01 |
| 分類號(hào) | G01S13/86（2006.01）I;G01S13/72（2006.01）I;G06K9/62（2022.01）I | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 趙鵬云;夏芹;吳慧敏;鄧長(zhǎng)幀;李曉暉;黎延熹;熊永偉;杜宏建;趙樹(shù)廉 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 中國(guó)汽車工程研究院股份有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 重慶強(qiáng)大凱創(chuàng)專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 401122重慶市北部新區(qū)金渝大道9號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及傳感器數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種基于機(jī)器視覺(jué)和毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)融合的環(huán)境感知方法，包括以下內(nèi)容：數(shù)據(jù)獲取步驟，獲取雷達(dá)系統(tǒng)和視覺(jué)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)匹配步驟，獲取兩個(gè)傳感系統(tǒng)檢測(cè)到的目標(biāo)物數(shù)據(jù)列表，并對(duì)兩個(gè)傳感系統(tǒng)檢測(cè)到的目標(biāo)物數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配關(guān)聯(lián)；目標(biāo)物跟蹤步驟，對(duì)目標(biāo)物進(jìn)行匹配跟蹤，更新目標(biāo)物的生命周期狀態(tài)；目標(biāo)物數(shù)據(jù)融合步驟，對(duì)雷達(dá)系統(tǒng)和視覺(jué)系統(tǒng)的輸出的目標(biāo)物的數(shù)據(jù)信號(hào)進(jìn)行融合。本申請(qǐng)的一種基于機(jī)器視覺(jué)和毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)融合的環(huán)境感知方法，能夠融合視覺(jué)系統(tǒng)和雷達(dá)系統(tǒng)兩個(gè)傳感系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)來(lái)達(dá)到精確感知環(huán)境信息的目的，解決單特性傳感器難以滿足感知系統(tǒng)的精度及可靠性要求的問(wèn)題。 |
