一種基于機器視覺和毫米波雷達數(shù)據(jù)融合的環(huán)境感知方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010367064.0 申請日 -
公開（公告）號 CN111505624B 公開（公告）日 2022-07-01
申請公布號 CN111505624B 申請公布日 2022-07-01
分類號 G01S13/86（2006.01）I;G01S13/72（2006.01）I;G06K9/62（2022.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 趙鵬云;夏芹;吳慧敏;鄧長幀;李曉暉;黎延熹;熊永偉;杜宏建;趙樹廉 申請（專利權）人 中國汽車工程研究院股份有限公司
代理機構 重慶強大凱創(chuàng)專利代理事務所（普通合伙） 代理人 -
地址 401122重慶市北部新區(qū)金渝大道9號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及傳感器數(shù)據(jù)處理技術領域，具體為一種基于機器視覺和毫米波雷達數(shù)據(jù)融合的環(huán)境感知方法，包括以下內(nèi)容：數(shù)據(jù)獲取步驟，獲取雷達系統(tǒng)和視覺系統(tǒng)的數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)關聯(lián)匹配步驟，獲取兩個傳感系統(tǒng)檢測到的目標物數(shù)據(jù)列表，并對兩個傳感系統(tǒng)檢測到的目標物數(shù)據(jù)進行匹配關聯(lián)；目標物跟蹤步驟，對目標物進行匹配跟蹤，更新目標物的生命周期狀態(tài)；目標物數(shù)據(jù)融合步驟，對雷達系統(tǒng)和視覺系統(tǒng)的輸出的目標物的數(shù)據(jù)信號進行融合。本申請的一種基于機器視覺和毫米波雷達數(shù)據(jù)融合的環(huán)境感知方法，能夠融合視覺系統(tǒng)和雷達系統(tǒng)兩個傳感系統(tǒng)的優(yōu)缺點來達到精確感知環(huán)境信息的目的，解決單特性傳感器難以滿足感知系統(tǒng)的精度及可靠性要求的問題。