一種基于速度場的無人機軌跡規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110289879.6 申請日 -
公開（公告）號 CN113093787A 公開（公告）日 2021-07-09
申請公布號 CN113093787A 申請公布日 2021-07-09
分類號 G05D1/10（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 陳康;符文星;張通;常曉飛;黃漢橋;許濤;張曉峰;程昊宇;付斌 申請（專利權(quán)）人 西安因諾航空科技有限公司
代理機構(gòu) 西北工業(yè)大學專利中心 代理人 王鮮凱
地址 710072陜西省西安市友誼西路127號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于速度場的無人機軌跡規(guī)劃方法，所得初始路徑是在A?star算法的基礎(chǔ)上，通過構(gòu)造距離矩陣、速度矩陣，以及設(shè)計速度函數(shù)、起終點約束最終實現(xiàn)的。A?Star算法是一種靜態(tài)路網(wǎng)中求解最短路最有效的直接搜索方法，該算法綜合了最良優(yōu)先搜索和Dijkstra算法的優(yōu)點。有益效果如下：兼具A?Star算法的優(yōu)點，而且在進行啟發(fā)式搜索提高算法效率的同時，可以保證找到一條最優(yōu)路徑；通過構(gòu)造的距離矩陣、速度矩陣，可以確保無人機在障礙物間確定一條適當遠離障礙物的路徑，使得固定翼飛行器能更加有效、安全地避開禁飛區(qū)；通過設(shè)計的起終點約束，規(guī)劃出的航跡更易于后期的軌跡跟蹤，滿足實際軌跡規(guī)劃需求。