一種分布式自主機(jī)器人環(huán)境地圖構(gòu)建方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010508807.1 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN111813102A | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-10-23 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111813102A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-10-23 |
| 分類號(hào) | G05D1/02(2020.01)I | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 邱方長(zhǎng);林志赟;許林杰;韓鑫焱;李立;楊海健;林祖乾;侯士偉 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 浙江科鈦機(jī)器人股份有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 | 代理人 | 浙江中力機(jī)械有限公司;浙江科鈦機(jī)器人股份有限公司 |
| 地址 | 313300浙江省湖州市安吉縣遞鋪鎮(zhèn)霞泉村 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種分布式自主機(jī)器人環(huán)境地圖構(gòu)建方法，首先通過(guò)尋找地圖中的特征點(diǎn)構(gòu)建每個(gè)機(jī)器人的局部地圖，然后使用增量式地圖更新方法更新地圖信息，最后通過(guò)分布式地圖融合方法，將每個(gè)機(jī)器人中的子圖合并成一個(gè)全局地圖；本發(fā)明使用完全分布式的自主機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人之間的地圖融合；每個(gè)機(jī)器人單獨(dú)搭載地圖構(gòu)建方法，大大提升了多機(jī)器人拓?fù)渚W(wǎng)絡(luò)的可擴(kuò)展性和魯棒性，同時(shí)減少單個(gè)機(jī)器人的計(jì)算負(fù)載，有利于自主機(jī)器人整體穩(wěn)定性。?? |
