內(nèi)嵌柔性多模態(tài)觸覺傳感器的軟體夾爪

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201911276749.8 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN110919687A 公開（公告）日 2020-03-27
申請(qǐng)公布號(hào) CN110919687A 申請(qǐng)公布日 2020-03-27
分類號(hào) B25J15/12;B25J15/02;B25J13/08 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 于長斌;孫娜;李相清;林志赟;程純;宋曜先;費(fèi)玥姣 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 浙江科鈦機(jī)器人股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州浙科專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 西湖大學(xué);浙江科鈦機(jī)器人股份有限公司
地址 310024 浙江省杭州市西湖區(qū)轉(zhuǎn)塘街道石龍山街18號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 內(nèi)嵌柔性多模態(tài)觸覺傳感器的軟體夾爪，屬于機(jī)械夾具技術(shù)領(lǐng)域。它包括至少一個(gè)夾爪組件，其特征在于夾爪組件包括軟體夾爪、連接板和多模態(tài)觸覺傳感器,所述軟體夾爪為兩個(gè)，相對(duì)對(duì)稱設(shè)置在連接板兩端,軟體夾爪包括中空的軟體夾爪本體，中空部分構(gòu)成第一氣室，軟體夾爪本體內(nèi)側(cè)壁的外表面設(shè)有倒鉤齒槽，外側(cè)壁設(shè)為多組連續(xù)彎曲結(jié)構(gòu)。本發(fā)明通過設(shè)置的連接板和軟體夾爪，能夠?qū)崿F(xiàn)不同空間范圍內(nèi)、不同位置物體的批量抓取、通過設(shè)置的多模態(tài)觸覺傳感器，能夠反饋軟體夾爪的彎曲變形程度，精準(zhǔn)分析軟體夾爪施加在物體上的壓力大小以及作用位置，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)軟體夾爪的精準(zhǔn)高效抓取，可以有效防止目標(biāo)物體在抓取的過程中遭到破壞。