一種基于Levenberg-Marquard算法的六軸協(xié)作機器人校準方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210528790.5 申請日 -
公開（公告）號 CN114714362A 公開（公告）日 2022-07-08
申請公布號 CN114714362A 申請公布日 2022-07-08
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 楊思遠;田坤淼;楊仲秋;李家暉 申請（專利權）人 伯朗特機器人股份有限公司
代理機構 廣州駿思知識產權代理有限公司 代理人 -
地址 523791廣東省東莞市大朗鎮(zhèn)沙步村沙富路83號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于Levenberg?Marquard算法的六軸協(xié)作機器人校準方法和六軸協(xié)作機器人。本發(fā)明提出的六軸協(xié)作機器人校準方法通過分析了六軸協(xié)作機器人D?H參數(shù)及校準參數(shù)，建立了六軸協(xié)作機器人運動學正解模型，采用Levenberg?Marquard算法迭代求解了符合誤差范圍的校準參數(shù)，該方法通過校準六軸協(xié)作機器人的連桿參數(shù)、減速比參數(shù)、關節(jié)零點參數(shù)等校準參數(shù)，可有效提高機器人算法應用精度，保證六軸協(xié)作機器人的安裝便利以及運行精度。