一種協(xié)作機器人關節(jié)電機驅動電路

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210373298.5 申請日 -
公開（公告）號 CN114714353A 公開（公告）日 2022-07-08
申請公布號 CN114714353A 申請公布日 2022-07-08
分類號 B25J9/16（2006.01）I;B25J17/00（2006.01）I;B25J17/02（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 楊仲秋;田坤淼;楊思遠;李家暉 申請（專利權）人 伯朗特機器人股份有限公司
代理機構 廣州駿思知識產權代理有限公司 代理人 -
地址 523791廣東省東莞市大朗鎮(zhèn)沙步村沙富路83號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請實施例涉及一種協(xié)作機器人關節(jié)電機驅動電路，其特征在于，包括：DSP數(shù)字信號處理器、CAN收發(fā)器和EtherCAT從站控制器；DSP數(shù)字信號處理器包括CAN接口、第一SPI接口和MCU控制單元，CAN接口和所述第一SPI接口分別與所述MCU控制單元連接；CAN收發(fā)器與CAN接口連接用于當協(xié)作機器人處于調試階段時進行所述上位機與MCU控制單元之間的參數(shù)交換；EtherCAT從站控制器與第一SPI接口連接，用于當協(xié)作機器人處于工作狀態(tài)時與外部控制器進行位置控制指令的信息交換。本發(fā)明通過CAN通信和etherCat兩種通信協(xié)議分別進行不同階段的信息傳輸，實現(xiàn)了對協(xié)作機器人機械臂的高精度控制，提高多關節(jié)同步率。