一種逆反射物體的點云處理方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911371795.6 申請日 -
公開（公告）號 CN113126103A 公開（公告）日 2021-07-16
申請公布號 CN113126103A 申請公布日 2021-07-16
分類號 G01S17/02（2020.01）I;G01S17/894（2020.01）I;G01S7/48（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 夏冰冰;舒博正;石拓 申請（專利權(quán)）人 蘇州一徑科技有限公司
代理機構(gòu) 北京京萬通知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 許天易
地址 215500江蘇省蘇州市常熟市東南街道東南大道1150號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種逆反射物體的點云處理方法和裝置，包括：將目標區(qū)域的點云分布圖切分為至少一個窗區(qū)域，其中點云分布圖至少包括點云的距離值和灰度值；對至少一個窗區(qū)域中的每一個窗區(qū)域，判斷當前窗區(qū)域范圍內(nèi)是否存在逆反射物體；如果當前窗區(qū)域范圍內(nèi)存在逆反射物體，則選取當前窗區(qū)域內(nèi)距離值和灰度值滿足預(yù)設(shè)條件的點；將滿足預(yù)設(shè)條件的點刪除。本發(fā)明能夠有效地將激光雷達的點云圖像里面的逆反射物體周圍虛假點進行剔除，實現(xiàn)逆反射物體的真實輪廓提取，本發(fā)明的技術(shù)方案簡單有效，無需復(fù)雜操作，具有較高的魯棒性和較低的復(fù)雜度。