機(jī)器人活動(dòng)部件的軌跡分析方法及裝置、機(jī)器人設(shè)備

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111314979.6 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113954073A 公開(kāi)（公告）日 2022-01-21
申請(qǐng)公布號(hào) CN113954073A 申請(qǐng)公布日 2022-01-21
分類(lèi)號(hào) B25J9/16（2006.01）I 分類(lèi) 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 李蓓蓓;宋智廣;郭瑞軍;解恒星;王超;張靈山;劉昌森 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 北京華航唯實(shí)機(jī)器人科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 代理人 黃海英
地址 100085北京市海淀區(qū)安寧莊西路9號(hào)院29號(hào)樓2層210室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)器人活動(dòng)部件的軌跡分析方法及裝置、機(jī)器人設(shè)備。其中，該方法包括：獲取預(yù)設(shè)機(jī)器人的機(jī)械臂末端所夾取的工具的當(dāng)前坐標(biāo)，其中，預(yù)設(shè)機(jī)器人上的活動(dòng)部件的數(shù)量大于等于兩個(gè)；分析工具由當(dāng)前坐標(biāo)移動(dòng)至目標(biāo)位置的移動(dòng)路徑，其中，移動(dòng)路徑包括多個(gè)路徑點(diǎn)；基于工具的移動(dòng)路徑和移動(dòng)路徑上的每個(gè)路徑點(diǎn)，逆向計(jì)算每個(gè)活動(dòng)部件的活動(dòng)軌跡。本發(fā)明解決了相關(guān)技術(shù)中僅考慮機(jī)器人的工具活動(dòng)路徑，未考慮其它活動(dòng)部件的活動(dòng)路徑，容易造成碰撞的技術(shù)問(wèn)題。