軌跡生成方法及軌跡生成裝置、機(jī)器人設(shè)備、存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111316488.5 申請日 -
公開（公告）號 CN113942014A 公開（公告）日 2022-01-18
申請公布號 CN113942014A 申請公布日 2022-01-18
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 宋智廣;夏智武;郭瑞軍;劉新祥;金峰;李太徠;金仁子;李蓓蓓;解恒星;王超;張靈山;劉昌森 申請（專利權(quán)）人 北京華航唯實機(jī)器人科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 代理人 黃海英
地址 100085北京市海淀區(qū)安寧莊西路9號院29號樓2層210室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種軌跡生成方法及軌跡生成裝置、機(jī)器人設(shè)備、存儲介質(zhì)。其中，該軌跡生成方法包括：接收軌跡生成請求，其中，軌跡生成請求中包含有軌跡生成層數(shù)和軌跡返回模式；若軌跡生成層數(shù)大于等于預(yù)設(shè)層數(shù)閾值，確定待生成的軌跡層的起始點(diǎn)和終止點(diǎn)；若軌跡返回模式為自動返回模式，則以終止點(diǎn)為基準(zhǔn)點(diǎn)，分析待生成的軌跡層與下一軌跡層之間的層間隔距離；基于待生成的軌跡層的起始點(diǎn)和終止點(diǎn)以及待生成的軌跡層與下一軌跡層之間的層間隔距離，確定自動軌跡層回路，以生成多層次焊接軌跡。本發(fā)明解決了相關(guān)技術(shù)中對于大量平行層次的軌跡規(guī)劃，通過人工規(guī)劃所有的行進(jìn)軌跡，耗費(fèi)時間較長，工作效率低下的技術(shù)問題。