基于機器視覺和超聲波傳感器的工件抓取裝置與方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201410667072.1 申請日 -
公開（公告）號 CN104369188B 公開（公告）日 2015-11-11
申請公布號 CN104369188B 申請公布日 2015-11-11
分類號 B25J9/08(2006.01)I;B25J9/18(2006.01)I;B25J19/02(2006.01)I;B25J19/04(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 孫堅;張振;沈鵬程;尤于訓(xùn);王亞麗;陶偉;劉春學(xué) 申請（專利權(quán)）人 杭州瑪恩科技有限公司
代理機構(gòu) 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 代理人 中國計量學(xué)院;杭州瑪恩科技有限公司
地址 310018 浙江省杭州市江干經(jīng)濟開發(fā)區(qū)學(xué)源街
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于機器視覺和超聲波傳感器的工件抓取裝置與方法。步進電機與升降平臺連接，電機驅(qū)動器分別與PLC和安裝在步進電機上的編碼器相連；在載物臺上疊放待抓取的工件；支架的固定板上，安裝有超聲波傳感器和CCD相機，超聲波傳感器與PLC相連，相機分別與PLC和計算機相連；超聲波傳感器的發(fā)射端與相機的鏡頭底面平行，待抓取的工件位于相機的視野內(nèi)，液晶顯示屏、PLC和工業(yè)抓取機器人分別與計算機相連。超聲波傳感器實時探測工件上表面到相機的距離，相機采集工件輪廓圖像，用單目相機識別平面工件空間坐標并進行抓取，減少計算機和機器人通訊的復(fù)雜性，減輕相機硬件成本和標定復(fù)雜性，提高工件抓取的效率。