基于機(jī)器視覺和超聲波傳感器的工件抓取裝置與方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201410667072.1 申請日 -
公開（公告）號 CN104369188A 公開（公告）日 2015-02-25
申請公布號 CN104369188A 申請公布日 2015-02-25
分類號 B25J9/08(2006.01)I;B25J9/18(2006.01)I;B25J19/02(2006.01)I;B25J19/04(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 孫堅;張振;沈鵬程;尤于訓(xùn);王亞麗;陶偉;劉春學(xué) 申請（專利權(quán)）人 杭州瑪恩科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 代理人 中國計量學(xué)院;杭州瑪恩科技有限公司
地址 310018 浙江省杭州市江干經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)學(xué)源街
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于機(jī)器視覺和超聲波傳感器的工件抓取裝置與方法。步進(jìn)電機(jī)與升降平臺連接，電機(jī)驅(qū)動器分別與PLC和安裝在步進(jìn)電機(jī)上的編碼器相連；在載物臺上疊放待抓取的工件；支架的固定板上，安裝有超聲波傳感器和CCD相機(jī)，超聲波傳感器與PLC相連，相機(jī)分別與PLC和計算機(jī)相連；超聲波傳感器的發(fā)射端與相機(jī)的鏡頭底面平行，待抓取的工件位于相機(jī)的視野內(nèi)，液晶顯示屏、PLC和工業(yè)抓取機(jī)器人分別與計算機(jī)相連。超聲波傳感器實(shí)時探測工件上表面到相機(jī)的距離，相機(jī)采集工件輪廓圖像，用單目相機(jī)識別平面工件空間坐標(biāo)并進(jìn)行抓取，減少計算機(jī)和機(jī)器人通訊的復(fù)雜性，減輕相機(jī)硬件成本和標(biāo)定復(fù)雜性，提高工件抓取的效率。