一種可拼組飛行器的控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910017678.3 申請日 -
公開（公告）號 CN109460052A 公開（公告）日 2019-03-12
申請公布號 CN109460052A 申請公布日 2019-03-12
分類號 G05D1/08（2006.01）I; G05D1/10（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 翁雷; 王剛毅; 李宗成; 賀凱 申請（專利權(quán)）人 北京明學(xué)思機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京索睿邦知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 北京明學(xué)思機(jī)器人科技有限公司
地址 100080 北京市海淀區(qū)北四環(huán)西路66號17層1719-41
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種可拼組飛行器的控制方法，所述方法根據(jù)飛行器傳感器采集的數(shù)據(jù)，計(jì)算出飛行器的姿態(tài)信息和位置信息，由水平位置控制器根據(jù)期望水平位置與當(dāng)前水平位置計(jì)算出目標(biāo)歐拉角，姿態(tài)控制器根據(jù)期望歐拉角和當(dāng)前歐拉角計(jì)算出所需扭矩；高度控制器根據(jù)期望高度與當(dāng)前高度計(jì)算出誤差推力，并根據(jù)期望加速度與當(dāng)前加速度計(jì)算出懸停推力，懸停推力與誤差推力求和，得到高度控制的總推力，將扭矩和總推力輸入到動力系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對飛行器的控制。本發(fā)明采用誤差推力與懸停推力相結(jié)合的方式來控制飛行器高度，使推力輸出依據(jù)飛行器實(shí)際目標(biāo)位置快速響應(yīng)，實(shí)現(xiàn)高度自適應(yīng)控制。該方法解決了飛行器結(jié)構(gòu)、質(zhì)量、重心變化引起的控制不穩(wěn)定問題，能夠滿足教學(xué)需要。