一種puma構(gòu)型機(jī)器人腕關(guān)節(jié)奇異規(guī)避方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210243517.8 申請日 -
公開（公告）號 CN114474068A 公開（公告）日 2022-05-13
申請公布號 CN114474068A 申請公布日 2022-05-13
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 黃彥瑋;張鵬;張國平;王光能 申請（專利權(quán)）人 深圳市牛耳機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳睿臻知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 518000廣東省深圳市寶安區(qū)福海街道和平社區(qū)重慶路12號智造中心園3棟廠房601
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請實(shí)施例提供的一種puma構(gòu)型機(jī)器人腕關(guān)節(jié)奇異規(guī)避方法及系統(tǒng)，通過首先判斷協(xié)作機(jī)器人t時(shí)刻一關(guān)節(jié)位姿是否進(jìn)入奇異區(qū)域，如果進(jìn)入奇異區(qū)域，則通過奇異算法模塊計(jì)算協(xié)作機(jī)器人末端的笛卡爾空間當(dāng)前位姿，通過協(xié)作機(jī)器人末端的笛卡爾空間期望位姿和笛卡爾空間當(dāng)前位姿計(jì)算笛卡爾空間誤差，通過笛卡爾空間誤差與第一預(yù)設(shè)閾值的比較結(jié)果，判斷未進(jìn)入奇異區(qū)域協(xié)作機(jī)器人末端狀態(tài)，根據(jù)機(jī)器人末端狀態(tài)選擇對應(yīng)的計(jì)算方式計(jì)算協(xié)作機(jī)器人所有關(guān)節(jié)的運(yùn)動速度，根據(jù)協(xié)作機(jī)器人所有關(guān)節(jié)的運(yùn)動速度計(jì)算t+1時(shí)刻所有關(guān)節(jié)位姿，最后通過協(xié)作機(jī)器人控制器控制協(xié)作機(jī)器人根據(jù)t+1時(shí)刻所有關(guān)節(jié)位姿進(jìn)行關(guān)節(jié)奇異位姿規(guī)避，通過本申請實(shí)施例可以實(shí)現(xiàn)協(xié)作機(jī)器人笛卡爾空間較小誤差的奇異關(guān)節(jié)位姿規(guī)避，并使得機(jī)器人運(yùn)動滿足關(guān)節(jié)速度約束。