基于重心檢測(cè)的四旋翼貨運(yùn)無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111104956.2 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN114063626A 公開(kāi)（公告）日 2022-02-18
申請(qǐng)公布號(hào) CN114063626A 申請(qǐng)公布日 2022-02-18
分類(lèi)號(hào) G05D1/08（2006.01）I 分類(lèi) 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 劉亞楓;聶永斌;劉澤峰;蔣坤宏;譚蒙 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 航天時(shí)代飛鵬有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京金智普華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 岳野
地址 215300江蘇省蘇州市昆山市花橋經(jīng)濟(jì)開(kāi)發(fā)區(qū)金星路18號(hào)A7棟
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于重心檢測(cè)的四旋翼貨運(yùn)無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)控制方法，其包括構(gòu)建基于重心偏移量Z1的無(wú)人機(jī)非線性六自由度運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，構(gòu)建基于四旋翼貨運(yùn)無(wú)人機(jī)負(fù)載后重心偏離地面坐標(biāo)系Z軸時(shí)，無(wú)人機(jī)旋翼升力補(bǔ)償模型，根據(jù)非線性六自由度運(yùn)動(dòng)學(xué)模型以及升力補(bǔ)償模型構(gòu)建控制無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)的多級(jí)比例微積分控制器模型，將無(wú)人機(jī)IMU單元所測(cè)量的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)輸入到所述多級(jí)比例微積分控制器模型，實(shí)現(xiàn)對(duì)四旋翼貨運(yùn)無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)控制。