一種基于UWB和雙目視覺的導航定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201711052250.X 申請日 -
公開（公告）號 CN108012325B 公開（公告）日 2021-01-19
申請公布號 CN108012325B 申請公布日 2021-01-19
分類號 H04W64/00;H04W4/02;H04W4/024;H04W4/42;H04N5/232;H04N5/225;G06T7/73;G06T7/33;G06T7/13;G06T5/00;G05D1/02;G01C3/00;G01C1/00 分類 電通信技術;
發(fā)明人 王丹;陸滿君;龔明;胡昆霖 申請（專利權）人 上海神添實業(yè)有限公司
代理機構 上海信好專利代理事務所（普通合伙） 代理人 朱成之;周乃鑫
地址 200438 上海市楊浦區(qū)民京路846號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于UWB和雙目視覺的導航定位方法，該方法為：步驟1、建立基于UWB基站的拓撲結構；步驟2、根據叉車來布設一個定位標簽，確定叉車的位置信息；步驟3、確定定位標簽的位置；步驟4、上位機得到叉車的定位信息，控制器控制叉車的驅動裝置，使叉車運動；步驟5、啟動雙目視覺模塊，采用基于三角測量的方法，利用兩個攝像機對貨架進行成像，從視差中恢復距離信息；步驟6、測出貨架托盤相對叉車的距離信息和姿態(tài)信息，通過控制叉車的驅動裝置進行距離移動和轉向，使叉車正對貨架托盤；步驟7、對貨架上的貨品實施搬運或卸載操作。本發(fā)明可以進一步調整智能叉車的位置和姿態(tài)，便于叉車完成后續(xù)的搬運或卸載任務。