一種小型仿生水下機(jī)器人平臺(tái)間通信系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201710053504.3 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN108345557A 公開(kāi)（公告）日 2018-07-31
申請(qǐng)公布號(hào) CN108345557A 申請(qǐng)公布日 2018-07-31
分類號(hào) G06F13/42;G08C17/02 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 梁新;肖琳;王成才;張克雷;李申堂;戴磊;何宇帆;梁培;楊志霞 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 中電科海洋信息技術(shù)（北京）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京志霖恒遠(yuǎn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 中電科海洋信息技術(shù)研究院有限公司;中電科海洋信息技術(shù)（北京）有限公司
地址 572427 海南省陵水縣英州鎮(zhèn)清水灣國(guó)際信息產(chǎn)業(yè)園產(chǎn)業(yè)3A棟202
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種小型仿生水下機(jī)器人平臺(tái)間通信系統(tǒng)，包括：樹(shù)莓派端、單片機(jī)；所述樹(shù)莓派端通過(guò)IIC總線與單片機(jī)通訊；多個(gè)傳感器通過(guò)IIC總線與樹(shù)莓派端和單片機(jī)之間的IIC總線并聯(lián)通訊。本發(fā)明的傳感器的并聯(lián)通訊靈活拆裝，不影響其他傳感器的數(shù)據(jù)傳輸；模塊可以動(dòng)態(tài)加載：利用IIC總線現(xiàn)有的規(guī)則，自定義優(yōu)先級(jí)，相當(dāng)于對(duì)每個(gè)傳感器進(jìn)行仲裁，方便了主控器和操作系統(tǒng)對(duì)每個(gè)傳感器的管理；樹(shù)莓派出現(xiàn)問(wèn)題后，2.4G無(wú)線通信模塊繼續(xù)工作，保證運(yùn)動(dòng)參數(shù)的傳輸，使機(jī)器人處于可控狀態(tài)；當(dāng)IIC總線通信中斷時(shí)，可以通過(guò)備用的2.4G無(wú)線通信模塊進(jìn)行運(yùn)動(dòng)參數(shù)的傳遞，避免了通信中斷后機(jī)器人失去運(yùn)動(dòng)控制的不穩(wěn)定因素。