一種小型仿生水下機(jī)器人平臺間通信系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710053504.3 申請日 -
公開（公告）號 CN108345557A 公開（公告）日 2018-07-31
申請公布號 CN108345557A 申請公布日 2018-07-31
分類號 G06F13/42;G08C17/02 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 梁新;肖琳;王成才;張克雷;李申堂;戴磊;何宇帆;梁培;楊志霞 申請（專利權(quán)）人 中電科海洋信息技術(shù)（北京）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京志霖恒遠(yuǎn)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 中電科海洋信息技術(shù)研究院有限公司;中電科海洋信息技術(shù)（北京）有限公司
地址 572427 海南省陵水縣英州鎮(zhèn)清水灣國際信息產(chǎn)業(yè)園產(chǎn)業(yè)3A棟202
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種小型仿生水下機(jī)器人平臺間通信系統(tǒng)，包括：樹莓派端、單片機(jī)；所述樹莓派端通過IIC總線與單片機(jī)通訊；多個傳感器通過IIC總線與樹莓派端和單片機(jī)之間的IIC總線并聯(lián)通訊。本發(fā)明的傳感器的并聯(lián)通訊靈活拆裝，不影響其他傳感器的數(shù)據(jù)傳輸；模塊可以動態(tài)加載：利用IIC總線現(xiàn)有的規(guī)則，自定義優(yōu)先級，相當(dāng)于對每個傳感器進(jìn)行仲裁，方便了主控器和操作系統(tǒng)對每個傳感器的管理；樹莓派出現(xiàn)問題后，2.4G無線通信模塊繼續(xù)工作，保證運(yùn)動參數(shù)的傳輸，使機(jī)器人處于可控狀態(tài)；當(dāng)IIC總線通信中斷時，可以通過備用的2.4G無線通信模塊進(jìn)行運(yùn)動參數(shù)的傳遞，避免了通信中斷后機(jī)器人失去運(yùn)動控制的不穩(wěn)定因素。