一種基于雙目視覺無(wú)人船水上障礙物自主檢測(cè)系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010136089.X 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN111508005A 公開（公告）日 2020-08-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN111508005A 申請(qǐng)公布日 2020-08-07
分類號(hào) G06T7/277;G06T7/593;B63B35/00 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 楊薛;徐英瑩 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京優(yōu)世達(dá)科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 102400 北京市房山區(qū)弘安路85號(hào)2號(hào)樓4層442室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于雙目視覺無(wú)人船水上障礙物自主檢測(cè)系統(tǒng)，所述在無(wú)人船上裝載有雙目視覺系統(tǒng)、其他傳感器模塊和航行控制系統(tǒng)，所述雙目視覺系統(tǒng)由兩臺(tái)立體像機(jī)、視覺采集處理單元構(gòu)成，其他傳感器模塊由GPS、IMU、流速傳感器和陀螺儀組成，雙目視覺系統(tǒng)與其他傳感器單元與激光，雷達(dá)及超聲等主動(dòng)測(cè)量方式相比，可減少多個(gè)測(cè)量裝置在檢測(cè)過程中的相互干擾，可降低在某些特定環(huán)境使用時(shí)被發(fā)現(xiàn)的概率，具有較強(qiáng)的隱蔽性，其中雙目視覺其產(chǎn)生的立體視覺信息可以直接恢復(fù)目標(biāo)環(huán)境的三維坐標(biāo)，可獲得環(huán)境的深度信息，對(duì)于未知航行環(huán)境中的障礙物及潛在碰撞的檢測(cè)具有重要的實(shí)用意義。