港口車輛攝像頭外參實(shí)時(shí)標(biāo)定方法、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111110299.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113808218A 公開（公告）日 2021-12-17
申請(qǐng)公布號(hào) CN113808218A 申請(qǐng)公布日 2021-12-17
分類號(hào) G06T7/80（2017.01）I;G06K9/00（2006.01）I;G01S19/42（2010.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 潘元承;侯學(xué)鋒;郭巧雙;莊進(jìn)發(fā);邵志文;方守勇;彭永清;賴大虎 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 福建中科云杉信息技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廈門納益維知專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 陳菊珍
地址 361000福建省廈門市火炬高新區(qū)火炬園火炬路56-58號(hào)火炬廣場(chǎng)北樓803B、804、805室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了港口車輛攝像頭外參實(shí)時(shí)標(biāo)定方法、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，其標(biāo)定方法包括：S1、自動(dòng)駕駛車輛接收TOS任務(wù)信息，并作業(yè)；S2、根據(jù)GNSS系統(tǒng)，獲取車輛位置信息；若判斷車輛在岸橋車道內(nèi)行駛時(shí)，繼續(xù)作業(yè)并執(zhí)行后續(xù)步驟，否則，繼續(xù)作業(yè)；S3、利用深度學(xué)習(xí)車道線檢測(cè)模型，識(shí)別出岸橋車道的兩側(cè)車道線上的點(diǎn)；S4、將圖像上的點(diǎn)根據(jù)攝像頭內(nèi)外參，轉(zhuǎn)換到車輛坐標(biāo)系，并進(jìn)行直線擬合車道線；S5、實(shí)時(shí)調(diào)整攝像頭外參角度，直至擬合車道線的參數(shù)信息在設(shè)定的閾值范圍內(nèi)，并將調(diào)整后的外參角度進(jìn)行存儲(chǔ)；S6、標(biāo)定完成后，自動(dòng)加載標(biāo)定后的結(jié)果。本發(fā)明巧妙利用港口作業(yè)的場(chǎng)景特性，對(duì)攝像頭外參進(jìn)行實(shí)時(shí)標(biāo)定，使得車輛可靠工作。