存儲(chǔ)設(shè)備、機(jī)器人

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201710474651.8 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN107450308A 公開(kāi)（公告）日 2017-12-08
申請(qǐng)公布號(hào) CN107450308A 申請(qǐng)公布日 2017-12-08
分類號(hào) G05B11/42(2006.01)I;G05D27/02(2006.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 韓勇;萬(wàn)海兵 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海吉導(dǎo)機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海領(lǐng)洋專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 合肥中導(dǎo)機(jī)器人科技有限公司
地址 230601 安徽省合肥市經(jīng)濟(jì)技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)翠微路6號(hào)海恒大廈543#
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種存儲(chǔ)設(shè)備、機(jī)器人。本技術(shù)方案在平面坐標(biāo)系中建立運(yùn)動(dòng)學(xué)坐標(biāo)系，以k時(shí)刻的指令軌跡速度為前饋速度，k?1時(shí)刻機(jī)器人位置與運(yùn)動(dòng)學(xué)坐標(biāo)系的原點(diǎn)之間沿指令軌跡的航向上的距離為位置偏差量，借助PID控制器輔提高了位置控制的精度并減小了對(duì)指令軌跡跟蹤的時(shí)滯問(wèn)題。引入曲率圓模型，根據(jù)k?1時(shí)刻機(jī)器人偏離曲率圓的距離、機(jī)器人在k?1時(shí)刻的控制線速度并結(jié)合PID控制器以得到k?1時(shí)刻機(jī)器人角速度分量，并利用k?1時(shí)刻機(jī)器人角速度分量對(duì)k?1時(shí)刻的控制角速度進(jìn)行調(diào)整以得到精確的控制角速度，解決了線速度與角速度不匹配的問(wèn)題。