一種基于SLAM導航移動機器人的全局定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510644986.0 申請日 -
公開（公告）號 CN105258702B 公開（公告）日 2019-05-07
申請公布號 CN105258702B 申請公布日 2019-05-07
分類號 G01C21/20（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 王斌; 李國飛 申請（專利權）人 深圳力子機器人有限公司
代理機構 - 代理人 -
地址 518055 廣東省深圳市南山西麗留仙村路87號留仙創(chuàng)業(yè)園501號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于SLAM導航移動機器人的全局定位方法，屬于移動機器人自動導航技術領域。為解決現(xiàn)有技術中實現(xiàn)移動機器人全局定位需要對應用環(huán)境進行改造，增加輔助定位的特征物體，或者需要在移動機器人設備上安裝輔助設備等。這些方案本身不能適應較為復雜環(huán)境、成本較高、定位精度較差、極為不方便，因此定位精度難以有更大的優(yōu)化與提高的問題，本方法包括以下4個步驟：步驟1移動機器人應用環(huán)境的子區(qū)域的選取，步驟2數(shù)據(jù)點的采集，步驟3子區(qū)域選取合理與否的分析判斷，步驟4基于ICP實現(xiàn)移動機器人全局定位。用于基于激光SLAM導航移動機器人尤其是AGV(自動導航小車)復雜環(huán)境下的全局定位。