自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車、其控制方法及控制系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810097571.X 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN108303982A 公開（公告）日 2018-07-20
申請(qǐng)公布號(hào) CN108303982A 申請(qǐng)公布日 2018-07-20
分類號(hào) G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 王斌;王坤 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳力子機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市徽正知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 深圳力子機(jī)器人有限公司
地址 518000 廣東省深圳市龍崗區(qū)平湖街道平新北路164號(hào)C棟二樓A008
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實(shí)施例公開了一種自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車、其控制方法及控制系統(tǒng)。該方法包括：建立自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；獲取所述自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，并通過所述運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，計(jì)算所述自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車的位姿數(shù)據(jù)；根據(jù)所述位姿數(shù)據(jù)和目標(biāo)移動(dòng)路徑的誤差，使用區(qū)間II型模糊控制算法，計(jì)算所述自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車的調(diào)整量；通過所述調(diào)整量，控制所述自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車沿目標(biāo)移動(dòng)路徑移動(dòng)。本發(fā)明實(shí)施例應(yīng)用區(qū)間II型模糊控制的控制策略，使AGV在路徑跟蹤過程中，具有更好的魯棒性，可應(yīng)用于更多不同的場(chǎng)景中。