用于無軌導(dǎo)航AGV的視覺定位方法以及裝置和系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201710240717.7 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN107066970B | 公開（公告）日 | 2020-04-24 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN107066970B | 申請(qǐng)公布日 | 2020-04-24 |
| 分類號(hào) | G06K9/00;G06T7/66;G06T7/70;G05D1/02 | 分類 | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 王斌;吳童童 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 深圳力子機(jī)器人有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 深圳市精英專利事務(wù)所 | 代理人 | 深圳力子機(jī)器人有限公司 |
| 地址 | 518000 廣東省深圳市龍崗區(qū)平湖街道平新北路164號(hào)C棟二樓A008 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及用于無軌導(dǎo)航AGV的視覺定位方法以及裝置和系統(tǒng)，該方法包括獲取圖像數(shù)據(jù)；對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)自適應(yīng)二值化處理，獲取二值化圖像；矯正或掃描二值化圖像，檢測(cè)二值化圖像內(nèi)的輪廓，存儲(chǔ)輪廓；剔除存儲(chǔ)的輪廓中不符合要求的輪廓；提取符合要求的輪廓的特征以及質(zhì)心；獲取具體的位置信息。本發(fā)明通過圖像傳感器獲取圖像信息，提取標(biāo)簽信息，并輸出給AGV相應(yīng)的坐標(biāo)、角度、標(biāo)簽信息，AGV通過提供的信息進(jìn)行定位，在求平均閾值時(shí)采用全局求均值的方法，二值化后圖像輪廓比較少，加快后期處理輪廓的速度，通過邏輯方式處理二維碼的解碼，節(jié)省了反應(yīng)時(shí)間，采用Zynq作為處理的平臺(tái)，處理更加靈活，性能速度更快定位準(zhǔn)確度高。 |
