針對叉車模糊邏輯運動控制器的設計方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510555517.1 申請日 -
公開（公告）號 CN105159294B 公開（公告）日 2019-01-18
申請公布號 CN105159294B 申請公布日 2019-01-18
分類號 G05D1/02 分類 控制；調節(jié);
發(fā)明人 王斌;李國飛 申請（專利權）人 深圳力子機器人有限公司
代理機構 - 代理人 -
地址 518055 廣東省深圳市南山西麗留仙村路87號留仙創(chuàng)業(yè)園501室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種針對叉車模糊邏輯運動控制器的設計方法，其主要包括以下步驟：叉車運動學建模；獲取誤差變量間的關系及設計優(yōu)化數(shù)據(jù)；李雅普諾夫法設計模糊規(guī)則庫；隸屬函數(shù)參數(shù)的設計與優(yōu)化。本發(fā)明以運動控制中系統(tǒng)穩(wěn)定性理論為依據(jù)，保證控制器穩(wěn)定性與平穩(wěn)性，根據(jù)叉車理想運動模型，獲取優(yōu)化設計數(shù)據(jù)，并采用牛頓迭代法優(yōu)化與設計模糊邏輯控制器中隸屬函數(shù)的參數(shù)，提高了控制精度，并且減少了工程人員現(xiàn)場調試與測試時間，提高了效率，降低了成本，設計方法系統(tǒng)可靠，實用性強，具有更高的控制精度與適應性。