一種物流搬運(yùn)機(jī)器人的抓取感知及控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011142271.2 申請日 -
公開（公告）號 CN112340435B 公開（公告）日 2021-12-24
申請公布號 CN112340435B 申請公布日 2021-12-24
分類號 B65G47/90;B65G43/08 分類 輸送；包裝；貯存；搬運(yùn)薄的或細(xì)絲狀材料;
發(fā)明人 不公告發(fā)明人 申請（專利權(quán)）人 廣東省機(jī)場集團(tuán)物流有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州君咨知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 譚啟斌
地址 510000 廣東省廣州市花都區(qū)綠港三街1號廣州空港中心D棟404-2室（空港花都）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種物流搬運(yùn)機(jī)器人的抓取感知及控制方法。本發(fā)明包括設(shè)定識別攝像機(jī)識別范圍內(nèi)的期望域；計(jì)算所有垂直運(yùn)動(dòng)模糊規(guī)則輸出結(jié)果的標(biāo)準(zhǔn)差；構(gòu)建垂直運(yùn)動(dòng)模糊規(guī)則集合；確定水平推進(jìn)器的控制電壓和垂直推進(jìn)器的控制電壓；抓取目標(biāo)后判斷搬運(yùn)機(jī)器人是否完成對目標(biāo)的抓取等。本發(fā)明提供了一個(gè)完整的、在復(fù)雜環(huán)境中完成對目標(biāo)檢測識別并引導(dǎo)機(jī)器人作業(yè)并實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確抓取指定目標(biāo)的感知及控制方法，能夠?qū)崿F(xiàn)對目標(biāo)的連續(xù)穩(wěn)定跟蹤和自主精確抓取，具有識別準(zhǔn)確、智能程度高、抓取效率高、作業(yè)成本低等優(yōu)點(diǎn)。