一種物流搬運(yùn)機(jī)器人的抓取感知及控制方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202011142271.2 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN112340435A | 公開（公告）日 | 2021-02-09 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112340435A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-02-09 |
| 分類號(hào) | B65G47/90(2006.01)I;B65G43/08(2006.01)I | 分類 | 輸送；包裝；貯存；搬運(yùn)薄的或細(xì)絲狀材料; |
| 發(fā)明人 | 不公告發(fā)明人 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 廣東省機(jī)場(chǎng)集團(tuán)物流有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京匯捷知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 林楊 |
| 地址 | 510000 廣東省廣州市花都區(qū)綠港三街1號(hào)廣州空港中心D棟404-2室（空港花都） | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明屬于機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種物流搬運(yùn)機(jī)器人的抓取感知及控制方法。本發(fā)明包括設(shè)定識(shí)別攝像機(jī)識(shí)別范圍內(nèi)的期望域；計(jì)算所有垂直運(yùn)動(dòng)模糊規(guī)則輸出結(jié)果的標(biāo)準(zhǔn)差；構(gòu)建垂直運(yùn)動(dòng)模糊規(guī)則集合；確定水平推進(jìn)器的控制電壓和垂直推進(jìn)器的控制電壓；抓取目標(biāo)后判斷搬運(yùn)機(jī)器人是否完成對(duì)目標(biāo)的抓取等。本發(fā)明提供了一個(gè)完整的、在復(fù)雜環(huán)境中完成對(duì)目標(biāo)檢測(cè)識(shí)別并引導(dǎo)機(jī)器人作業(yè)并實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確抓取指定目標(biāo)的感知及控制方法，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)目標(biāo)的連續(xù)穩(wěn)定跟蹤和自主精確抓取，具有識(shí)別準(zhǔn)確、智能程度高、抓取效率高、作業(yè)成本低等優(yōu)點(diǎn)。?? |
