一種基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的機(jī)載系統(tǒng)位置修正方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910203423.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN109901202A 公開（公告）日 2019-06-18
申請(qǐng)公布號(hào) CN109901202A 申請(qǐng)公布日 2019-06-18
分類號(hào) G01S19/40（2010.01）I; G01C21/00（2006.01）I; G01C21/20（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 楊鹍鵬; 何家玉 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 成都希德瑞光科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 成都環(huán)泰知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 李斌;黃青
地址 610000 四川省成都市高新區(qū)九興大道10號(hào)1幢
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的機(jī)載系統(tǒng)位置修正方法，包括以下步驟：S1、獲取在GPS為固定解條件下機(jī)載系統(tǒng)周圍環(huán)境的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，作為第一片點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對(duì)第一片點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行采樣濾波；S2、獲取在GPS失效的條件下機(jī)載系統(tǒng)周圍環(huán)境的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，作為第二片點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對(duì)第二片點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行采樣濾波；S3、從兩片點(diǎn)云數(shù)據(jù)中按照同樣的關(guān)鍵點(diǎn)選取標(biāo)準(zhǔn)，提出關(guān)鍵點(diǎn)；S4、對(duì)選擇的所有關(guān)鍵點(diǎn)分別計(jì)算特征描述子；S5、結(jié)合特征描述子在兩片點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的坐標(biāo)位置，估算對(duì)應(yīng)關(guān)系；S6、根據(jù)對(duì)應(yīng)點(diǎn)對(duì)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，通過迭代最近點(diǎn)法計(jì)算最優(yōu)的坐標(biāo)變換，即得到旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣；S7、結(jié)合GPS為固定解條件下的位置信息得到在GPS失效條件下的機(jī)載系統(tǒng)位置信息。