機器人重定位方法、裝置、機器人和計算機可讀存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110051738.0 申請日 -
公開（公告）號 CN112904369A 公開（公告）日 2021-06-04
申請公布號 CN112904369A 申請公布日 2021-06-04
分類號 G01S17/93;G01S17/89 分類 測量；測試;
發(fā)明人 楊勇;吳澤曉;梁煜明 申請（專利權）人 深圳市杉川致行科技有限公司
代理機構(gòu) 深圳市恒程創(chuàng)新知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 劉冰
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)西麗街道松坪山社區(qū)北環(huán)大道9018號大族創(chuàng)新大廈A區(qū)10層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種機器人重定位方法、裝置、機器人和計算機可讀存儲介質(zhì)，機器人重定位方法包括：獲取一幀激光雷達點云；分階段計算所有粒子在地圖上的似然域，得到第一粒子群，似然域是指地圖上每個點對應的障礙物的概率；根據(jù)第一粒子群和激光雷達點云創(chuàng)建局部地圖，將局部地圖與全局地圖進行比較以確定最優(yōu)位姿，以最優(yōu)位姿作為定位結(jié)果。解決了在重采樣粒子群階段，需要機器人移動一定距離才能執(zhí)行一次濾波，同時粒子需要多次迭代才能收斂，得到最優(yōu)的全局位姿估計的技術問題，通過使用兩種不同方法來篩選粒子群，兩種方法相互補充，共同得到最優(yōu)位姿，使得提高了算法的穩(wěn)定性和準確率。