一種基于觸覺感知的布料屬性檢測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110391377.4 申請日 -
公開（公告）號 CN113177910A 公開（公告）日 2021-07-27
申請公布號 CN113177910A 申請公布日 2021-07-27
分類號 G06T7/00（2017.01）I;G01D21/02（2006.01）I;G06N3/04（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 趙明福;陳春燕;黃晁 申請（專利權(quán)）人 寧波中科信息技術(shù)應(yīng)用研究院（寧波人工智能產(chǎn)業(yè)研究院）
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 315040浙江省寧波市高新區(qū)光華路299弄19號研發(fā)園C9幢9層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出的一種基于觸覺感知的布料屬性檢測方法，所述的方法包括：利用觸覺傳感器與不同的布料表面進(jìn)行接觸，采集布料表面的觸覺數(shù)據(jù)，并對布料的厚度、密度、剛性和可拉伸性這四種屬性建立標(biāo)簽；對觸覺視頻數(shù)據(jù)設(shè)計采幀策略，選取具有價值的觸覺圖像幀；構(gòu)建基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)CNN和雙向長短時記憶網(wǎng)絡(luò)LSTM組合的布料屬性檢測模型，并在CNN中集成混合域注意力模塊CBAM，來提供模型提取關(guān)鍵特征的能力；設(shè)計多任務(wù)損失函數(shù)對檢測模型進(jìn)行訓(xùn)練，并用重復(fù)執(zhí)行K次實驗評估檢測模型的性能；實時采集布料表面的觸覺數(shù)據(jù)輸入到檢測模型中，輸出布料四種屬性的估計值。本發(fā)明利用觸覺數(shù)據(jù)進(jìn)行布料屬性檢測，可以解決布料的細(xì)分類問題，另外對模型結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計，增加了對觸覺視頻幀中關(guān)鍵區(qū)域的關(guān)注，提高模型的檢測精度。