一種基于信息融合的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航定位系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202011106671.8 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112362051B 公開（公告）日 2021-11-02
申請(qǐng)公布號(hào) CN112362051B 申請(qǐng)公布日 2021-11-02
分類號(hào) G01C21/16（2006.01）I;G01S19/48（2010.01）I;G01S19/49（2010.01）I;G08C17/02（2006.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 吳飛;湯馮煒;王爍;陳向東 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 無(wú)錫卡爾曼導(dǎo)航技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 哈爾濱市陽(yáng)光惠遠(yuǎn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 林娟
地址 214000江蘇省無(wú)錫市濱湖區(qū)繡溪路50號(hào)K-PARK商務(wù)中心3號(hào)樓19層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于GNSS/INS/LIDAR?SLAM信息融合的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航定位系統(tǒng)，屬于機(jī)器人導(dǎo)航領(lǐng)域。本發(fā)明系統(tǒng)采用擴(kuò)展卡爾曼濾波器融合GNSS定位結(jié)果、IMU數(shù)據(jù)以及激光雷達(dá)建圖定位的相對(duì)位姿，獲得移動(dòng)機(jī)器人的定位結(jié)果。其中，對(duì)于計(jì)算性能需求大的SLAM算法，該系統(tǒng)采用基于特征提取的3D激光雷達(dá)SLAM技術(shù)，通過(guò)特征預(yù)提取降低點(diǎn)云匹配的計(jì)算量，從而使得該導(dǎo)航定位系統(tǒng)能夠運(yùn)行在嵌入式平臺(tái)上。