基于雙目視覺的避障技術(shù)方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201611252687.3 申請日 -
公開（公告）號 CN108269281A 公開（公告）日 2018-07-10
申請公布號 CN108269281A 申請公布日 2018-07-10
分類號 G06T7/70;G06T7/32 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 孟偉;范柘 申請（專利權(quán)）人 無錫頂視科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海碩力知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 無錫頂視科技有限公司
地址 214125 江蘇省無錫市濱湖區(qū)錦溪路100號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明通過利用雙目相機(jī)實(shí)現(xiàn)對場地輪胎式龍門起重機(jī)前進(jìn)方向場景的實(shí)時(shí)三維點(diǎn)云重建，通過對點(diǎn)云數(shù)據(jù)在不同維度上的投影統(tǒng)計(jì)和非極大值抑制，實(shí)現(xiàn)對噪聲點(diǎn)云、地面點(diǎn)云和障礙物點(diǎn)云的準(zhǔn)確分割；通過地面重定位有效的抑制場地輪胎式龍門起重機(jī)運(yùn)行時(shí)的晃動對檢測精度和魯棒性的影響，有效提高障礙物的檢測精度和障礙物的檢測距離；通過對相機(jī)姿態(tài)學(xué)習(xí)和點(diǎn)云的個(gè)數(shù)和高度的檢測實(shí)時(shí)監(jiān)測避障系統(tǒng)的異常，對提高港口自動化和港口安全生產(chǎn)有重要意義。