自抗擾控制器及工業(yè)機(jī)器人

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810984279.X 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN109676634A 公開（公告）日 2019-04-26
申請(qǐng)公布號(hào) CN109676634A 申請(qǐng)公布日 2019-04-26
分類號(hào) B25J13/08 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 周柔剛;涂驍;周才健;紀(jì)善昌 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳匯萃智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州華知專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 張德寶
地址 310018 浙江省杭州市下沙高教園區(qū)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)公開了一種自抗擾控制器及工業(yè)機(jī)器人。其中，該自抗擾控制器包括：微分跟蹤器，微分跟蹤器的輸入端與受控對(duì)象的輸出端連接，用于估計(jì)受控對(duì)象的位置和速度；由第一控制器和第一擴(kuò)張觀測(cè)器構(gòu)成的位置環(huán)路，第一控制器基于位置誤差反饋控制律生成速度控制量，其中，第一擴(kuò)張觀測(cè)器的第二輸出端輸出的速度觀測(cè)值用于補(bǔ)償速度控制量；由第二控制器和第二擴(kuò)張觀測(cè)器構(gòu)成的速度環(huán)路，第二控制器基于速度誤差反饋控制律生成加速度控制量，其中，第二擴(kuò)張觀測(cè)器的第二端輸出的加速度擾動(dòng)觀測(cè)值用于補(bǔ)償加速度控制量。本申請(qǐng)實(shí)現(xiàn)了有效減少誤差控制功耗，提高系統(tǒng)魯棒性和響應(yīng)速度的技術(shù)效果。