自抗擾控制器及工業(yè)機(jī)器人
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201810984279.X | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN109676634B | 公開(kāi)（公告）日 | 2019-04-26 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN109676634B | 申請(qǐng)公布日 | 2019-04-26 |
| 分類(lèi)號(hào) | B25J13/08(2006.01)I | 分類(lèi) | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 周柔剛;涂驍;周才健;紀(jì)善昌 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 深圳匯萃智能科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 杭州華知專(zhuān)利事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 張德寶 |
| 地址 | 310018浙江省杭州市下沙高教園區(qū) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申請(qǐng)公開(kāi)了一種自抗擾控制器及工業(yè)機(jī)器人。其中，該自抗擾控制器包括：微分跟蹤器，微分跟蹤器的輸入端與受控對(duì)象的輸出端連接，用于估計(jì)受控對(duì)象的位置和速度；由第一控制器和第一擴(kuò)張觀測(cè)器構(gòu)成的位置環(huán)路，第一控制器基于位置誤差反饋控制律生成速度控制量，其中，第一擴(kuò)張觀測(cè)器的第二輸出端輸出的速度觀測(cè)值用于補(bǔ)償速度控制量；由第二控制器和第二擴(kuò)張觀測(cè)器構(gòu)成的速度環(huán)路，第二控制器基于速度誤差反饋控制律生成加速度控制量，其中，第二擴(kuò)張觀測(cè)器的第二端輸出的加速度擾動(dòng)觀測(cè)值用于補(bǔ)償加速度控制量。本申請(qǐng)實(shí)現(xiàn)了有效減少誤差控制功耗，提高系統(tǒng)魯棒性和響應(yīng)速度的技術(shù)效果。?? |
