位姿估計(jì)方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210334191.X 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN114674342A 公開(kāi)（公告）日 2022-06-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN114674342A 申請(qǐng)公布日 2022-06-28
分類(lèi)號(hào) G01C23/00（2006.01）I;G01C21/20（2006.01）I;G01C21/34（2006.01）I;G01S17/86（2020.01）I;G01S17/931（2020.01）I 分類(lèi) 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 王亞慧 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 馭勢(shì)科技（北京）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京開(kāi)陽(yáng)星知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 102433北京市房山區(qū)弘安路85號(hào)1號(hào)樓101室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開(kāi)涉及一種位姿估計(jì)方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，該方法包括：獲取車(chē)輛在T時(shí)刻和T+1時(shí)刻之間的輪速計(jì)觀測(cè)數(shù)據(jù)；根據(jù)預(yù)設(shè)輪速計(jì)模型和車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，獲取輪速計(jì)觀測(cè)數(shù)據(jù)表征的車(chē)輛名義狀態(tài)的時(shí)間導(dǎo)數(shù)；對(duì)輪速計(jì)觀測(cè)數(shù)據(jù)表征的車(chē)輛名義狀態(tài)的時(shí)間導(dǎo)數(shù)進(jìn)行數(shù)值積分，基于積分結(jié)果獲取車(chē)輛在T時(shí)刻和T+1時(shí)刻之間的名義位姿增量；根據(jù)誤差傳播算法、輪速計(jì)模型、車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型以及車(chē)輛名義狀態(tài)的時(shí)間導(dǎo)數(shù)，得到T時(shí)刻和T+1時(shí)刻之間對(duì)應(yīng)的輪速計(jì)誤差置信度；根據(jù)指定傳感器在T時(shí)刻觀測(cè)數(shù)據(jù)和T+1時(shí)刻觀測(cè)數(shù)據(jù)、輪速計(jì)觀測(cè)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的名義位姿增量以及輪速計(jì)誤差置信度，對(duì)車(chē)輛在T時(shí)刻和T+1時(shí)刻的真實(shí)位姿進(jìn)行估計(jì)。上述方式普適性較強(qiáng)，便于廣泛應(yīng)用。