一種管道切割機器人的里程計算方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810279401.3 申請日 -
公開（公告）號 CN108759856B 公開（公告）日 2022-06-28
申請公布號 CN108759856B 申請公布日 2022-06-28
分類號 G01C22/00（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 曹建樹;鐘君;王慶;張海超;李家政;王鵬智;吳浩玚 申請（專利權）人 北京石油化工學院
代理機構 北京凱特來知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 -
地址 102600北京市大興區(qū)黃村清源北路19號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種管道切割機器人的里程計算方法，包括：利用差分法對后輪等比例N次劃分，通過磁鋼和磁接近開關來計數(shù)，從而計算兩個后輪的行走里程；通過編碼器采集數(shù)據(jù)，并結合電機減速器的傳動比以及錐齒輪的傳動比計算機器人的行走里程；通過安裝在前端的加速度傳感器采集數(shù)據(jù)，運用二次積分法計算加速度變化時的行走里程；融合以上三種方式所計算到的行走里程，結合多元線性回歸方程以及最小二乘法實現(xiàn)管道切割機器人的里程計算。該方法通過融合以上三種方式的計算數(shù)據(jù)，消除了單一方式數(shù)據(jù)采集帶來的計算誤差，可以更加精確的計算出機器人的行走里程，大大提高了里程計算的精確度；且可信度高，計算方法簡單，成本較低。