一種管道切割機(jī)器人的里程計(jì)算方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810279401.3 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN108759856B 公開(kāi)（公告）日 2022-06-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN108759856B 申請(qǐng)公布日 2022-06-28
分類號(hào) G01C22/00（2006.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 曹建樹(shù);鐘君;王慶;張海超;李家政;王鵬智;吳浩玚 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京石油化工學(xué)院
代理機(jī)構(gòu) 北京凱特來(lái)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 102600北京市大興區(qū)黃村清源北路19號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種管道切割機(jī)器人的里程計(jì)算方法，包括：利用差分法對(duì)后輪等比例N次劃分，通過(guò)磁鋼和磁接近開(kāi)關(guān)來(lái)計(jì)數(shù)，從而計(jì)算兩個(gè)后輪的行走里程；通過(guò)編碼器采集數(shù)據(jù)，并結(jié)合電機(jī)減速器的傳動(dòng)比以及錐齒輪的傳動(dòng)比計(jì)算機(jī)器人的行走里程；通過(guò)安裝在前端的加速度傳感器采集數(shù)據(jù)，運(yùn)用二次積分法計(jì)算加速度變化時(shí)的行走里程；融合以上三種方式所計(jì)算到的行走里程，結(jié)合多元線性回歸方程以及最小二乘法實(shí)現(xiàn)管道切割機(jī)器人的里程計(jì)算。該方法通過(guò)融合以上三種方式的計(jì)算數(shù)據(jù)，消除了單一方式數(shù)據(jù)采集帶來(lái)的計(jì)算誤差，可以更加精確的計(jì)算出機(jī)器人的行走里程，大大提高了里程計(jì)算的精確度；且可信度高，計(jì)算方法簡(jiǎn)單，成本較低。